明朝万历21年、朝鲜宣祖26年1月17日（公元1593年2月17日），小西行长率领的6000多人残兵败将逃到了王京，19日，小早川隆景率领2万日军放弃开城向王京撤退，23日就在李如松率军到达开城之后，王京城内已经聚集了5万多人撤退到这里的日军。

　　23日，李如松率领联军到达开城，27日（2月27日）早上，李如松命令查大受、祖承训等人率领3000人和朝鲜的防御使**伯率领的骑兵100多人一起先行出发前往王京侦察情况。不久，李如松带领少数家丁也随后跟进，走之前他又命杨元率后队3000多人接应，这样一来前往王京的明朝联军就分成了3支队伍。

　　查大受等人率军快要到达迎署驿时遭遇到日军的一个部队，最后他们一共斩杀日军的首级600多颗，日军残余逃回王京向宇喜多秀家等人报信。接着查大受等人率军又在距离王京10多公里的砺山砚突然遭遇日军的大批主力部队，然后他们立即率军退到了距离王京（今韩国首都首尔）以北大约15公里的碧蹄馆，而这次战争爆发的位置正好处在山区与平原的分水岭，接下来明朝联军将和追到这里来的大批日军在这里展开一场白刃战。

　　碧蹄馆之战爆发后，首先率领日军到达这里的是日本名将立花宗茂，他采取了正面进击的方式，两翼迂回的战术，慢慢地率领日军逼近查大受等人率领的军队，查大受连忙让**伯派一名朝鲜士兵马上返回去向李如松报告。然后李如松率领的少数家丁在路上接到了**伯派来的朝鲜士兵的报告后，马上命这名朝鲜士兵继续往回赶，向还在后面的杨元率领的3000多人接应部队报告，而李如松立即率领家丁赶往碧蹄馆。

　　李如松率领家丁还在赶来的路上的时候，驻守在王京的另外几名日本大名和将领宇喜多秀家、小早川隆景、毛利元康（日本战国智将毛利元就的第八子）、石田三成、黑田长政、加藤光泰等人各自率领自己的军队赶到了这里，一瞬间碧蹄馆战场上的日军就变成了数万人，3000名明军和100多名朝鲜骑兵的情况变得更加危急。

　　石田三成（公元1560~1600年），是日本战国时代和安土桃山时代的大名和名将，丰臣秀吉身边的得力干将，后来成为了日本最高权力机构“五奉行”的首席元老。五奉行是指日本安土桃山时代丰臣政权时期制定的职务，是负责政权运行的工作人员，成员有石田三成、浅野长政、前田玄以、长束正家和增田长盛。

　　黑田长政（公元1568~1622年），是安土桃山时代到江户时代初期的名将，福冈藩第一代藩主，父亲是黑田孝高（又名黑田如水，丰臣秀吉的军师）。

　　加藤光泰（公元1537~1593年）日本战国时代和安土桃山时代的大名和名将，丰臣秀吉的家臣，公元1593年9月间，他在从朝鲜返回日本的路上病逝，享年57岁。

　　后来快到中午的时候，李如松率领家丁终于赶到了碧蹄馆，接着立花宗茂身旁两名身穿金色铠甲的家臣小野成幸和安东常久看见后立即率领立花家的金甲精锐队去对付李如松。

　　小野成幸（公元1549~1593年），通称喜八郎。日本战国时代后期、安土桃山时代的著名悍将，立花家臣。

　　安东常久（公元1554~1593年），通称善右卫门，是日本战国时代和安土桃山时代的名将，立花家臣。

　　李如松的五弟、御倭副总兵李如梅看见大哥有危险，连忙射出两箭，这两只箭直接射死了小野成幸和安东常久，紧接着李如梅又射出第三箭，这支箭又当场把日军的现场指挥官、立花宗茂的第三位家臣十时连久也射死了。

　　十时连久（公元1551～1593年），通称传右卫门，日本战国时代和安土桃山时代的名将，立花家臣，拥有异名“生摩利支天”，在日本的战国时代是一位身经百战的将领。

　　立花宗茂看见自己的三名家臣都被明军的将领射死后大吃一惊，立即手持倭刀骑马前来与李如松在马上展开较量，他们两人从马上打到了马下，然后两人又一起退到草丛里继续打，他们两人打了七八个回合，不相上下，几分钟后立花宗茂的头部被李如梅和几名家丁一起射伤，于是他退出了与李如松的决斗，在几名家臣的保护下来到一处高地继续指挥日军战斗。

　　当天下午，杨元率领3000多人终于赶到了碧蹄馆，同时他们还带来了几门大将军炮、虎蹲炮，接着他们一起向这些日军开炮，日军被炸得人仰马翻，炸死了数十人，随后李如松率领大家冲破了日军的重围，在冲破日军重围的过程中，李如松的家丁、指挥李有升为了保护李如松等人，被日军一刀砍死于马下，然后在当天晚上，李如松率领大家安全地退到了朝鲜的坡州（今韩国京畿道坡州市）境内。

　　最后在碧蹄馆之战中明军和100多位朝鲜骑兵一共斩首日军的首级167颗，同时明军也阵亡了264人，受伤49人。